综合介绍
Genesis 是一个为通用机器人和具身 AI 学习设计的生成性物理世界。它提供了一个统一的仿真平台，支持多种材料和物理现象的模拟。Genesis 旨在通过结合生成性 AI 和物理仿真，解锁无限多样的数据，帮助机器人在各种环境中学习广泛的技能。该平台具有超快的仿真速度和对多种机器人形式的支持，是下一代仿真基础设施的代表。
功能列表
- 超快仿真速度：每秒超过百万次仿真步骤，显著提升仿真效率。
- 多材料支持：模拟刚体、液体、气体、可变形物体等多种材料及其相互作用。
- 多机器人形式支持：支持机械臂、腿式机器人、灵巧手、移动机器人、无人机、软体机器人等。
- 多物理求解器支持：内置多种物理求解器，用户可根据需求切换。
- 生成性仿真：结合生成性 AI 和物理仿真，提供无限多样的数据。
- 软体机器人支持：首个全面支持软体肌肉和软体机器人的平台。
使用帮助
安装流程
- 克隆仓库：在终端中运行
git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git克隆仓库。 - 安装依赖：进入项目目录，运行
pip install -r requirements.txt安装所需依赖。 - 配置环境：根据项目中的
README.md文件，配置必要的环境变量和路径。
使用指南
- 启动仿真：运行
python main.py启动仿真平台。 - 选择物理求解器：在配置文件中选择适合的物理求解器，如
rigid_body_solver或fluid_solver。 - 加载机器人模型：使用内置的 URDF-like 配置系统加载机器人模型，支持多种机器人形式。
- 运行仿真任务：根据需求设置仿真任务参数，运行仿真任务，观察仿真结果。
- 生成数据：利用生成性仿真功能，生成多样化的数据集，供机器人学习使用。
详细操作流程
- 刚体仿真：选择
rigid_body_solver，加载刚体模型，设置仿真参数，运行仿真，观察刚体运动和相互作用。 - 液体仿真：选择
fluid_solver，加载液体模型，设置液体属性（如粘度、表面张力等），运行仿真，观察液体流动和交互。 - 软体机器人仿真：加载软体机器人模型，设置软体属性（如弹性、塑性等），运行仿真，观察软体机器人的运动和变形。
- 生成性仿真：结合生成性 AI 模型，设置生成参数，运行仿真，生成多样化的数据集，供机器人学习使用。
通过以上步骤，用户可以全面了解并使用 Genesis 平台的各项功能，进行高效的机器人仿真和学习。
