Genesis: генеративный физический движок с открытым исходным кодом для моделирования 4D динамического мира на основе реальной физики

Общее введение

Genesis - это генеративный физический мир, предназначенный для робототехники общего назначения и обучения воплощенного ИИ. Genesis - это унифицированная платформа моделирования, поддерживающая моделирование широкого спектра материалов и физических явлений. Genesis призвана помочь роботам освоить широкий спектр навыков в различных условиях, раскрывая бесконечное разнообразие данных благодаря сочетанию генеративного ИИ и физического моделирования. Благодаря сверхбыстрой скорости моделирования и поддержке множества форм роботов платформа представляет собой следующее поколение инфраструктуры моделирования.

Список функций

• Сверхбыстрая скорость моделирования: Более миллиона шагов моделирования в секунду, что значительно повышает эффективность моделирования.
• Поддержка нескольких материалов: Моделирование широкого спектра материалов и их взаимодействий, таких как жесткие тела, жидкости, газы и деформируемые объекты.
• Поддержка форм для нескольких роботов: Поддержка роботизированных рук, ножных роботов, ловких рук, мобильных роботов, дронов, мягких роботов и многого другого.
• Поддержка мультифизических решателей: Встроено несколько физических решателей, которые могут переключаться пользователем по мере необходимости.
• генеративное моделирование: Сочетание генеративного ИИ и физического моделирования для получения бесконечного разнообразия данных.
• Поддержка мягкой робототехники: Первая платформа для полной поддержки мягких мышц и мягких роботов.

Использование помощи

Процесс установки

1. склад клонов: Запуск в терминале git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git Хранилище клонирования.
2. Установка зависимостей: Перейдите в каталог проекта и выполните команду pip install -r requirements.txt Установите необходимые зависимости.
3. Конфигурационная среда: На основе проекта README.md файл, настройте необходимые переменные окружения и пути.

Руководство по использованию

1. Запустите симуляцию: Беги python main.py Запустите платформу моделирования.
2. Выберите решатель задач по физике: Выберите соответствующий физический решатель в файле конфигурации, например. rigid_body_solver возможно fluid_solver.
3. Модели погрузочных роботов: Загрузка моделей роботов с помощью встроенной URDF-подобной системы конфигурирования, которая поддерживает широкий спектр форм роботов.
4. Запустите задачу моделирования: Установите параметры задачи моделирования в соответствии с требованиями, запустите задачу моделирования и наблюдайте за результатами моделирования.
5. Генерировать данные: Создание разнообразных наборов данных для обучения роботов с использованием возможностей генеративного моделирования.

Подробная процедура работы

• моделирование жесткого тела: Выбор rigid_body_solverЗагрузите модель жесткого тела, задайте параметры моделирования, запустите симуляцию и наблюдайте за движением и взаимодействием жесткого тела.
• Моделирование жидкости: Выбор fluid_solverЗагрузите модель жидкости, задайте свойства жидкости (например, вязкость, поверхностное натяжение и т. д.), запустите симуляцию и наблюдайте за течением и взаимодействием жидкости.
• Моделирование мягких роботов: Загрузите модель робота с мягким телом, задайте свойства мягкого тела (например, упругость, пластичность и т. д.), запустите моделирование и наблюдайте за движением и деформацией робота с мягким телом.
• генеративное моделирование: Комбинируйте генеративные модели ИИ, задавайте параметры генерации и проводите симуляции для создания разнообразных наборов данных, на которых роботы будут учиться.

Эти шаги позволят вам полностью понять и использовать возможности платформы Genesis для эффективного моделирования и обучения роботов.