제네시스: 실제 물리 기반의 4D 동적 월드 시뮬레이션을 위한 오픈 소스 제너레이티브 물리 엔진

일반 소개

제네시스는 범용 로봇 공학을 위해 설계된 제너레이티브 물리 세계로, AI 학습을 구현합니다. 다양한 재료와 물리적 현상의 시뮬레이션을 지원하는 통합 시뮬레이션 플랫폼을 제공하며, 제네시스는 제너레이티브 AI와 물리 시뮬레이션의 결합을 통해 무한히 다양한 데이터를 활용하여 로봇이 다양한 환경에서 폭넓은 기술을 학습할 수 있도록 설계되었습니다. 초고속 시뮬레이션 속도와 다양한 로봇 형태를 지원하는 이 플랫폼은 차세대 시뮬레이션 인프라를 대표합니다.

기능 목록

• 초고속 시뮬레이션 속도초당 백만 개 이상의 시뮬레이션 단계를 수행하여 시뮬레이션 효율성을 크게 향상시킵니다.
• 다중 자료 지원강체, 액체, 기체, 변형 가능한 물체 등 다양한 재료와 그 상호 작용을 모델링합니다.
• 멀티 로봇 형태 지원로봇 팔, 다리 로봇, 민첩한 손, 모바일 로봇, 드론, 소프트 로봇 등을 지원합니다.
• 멀티 피직스 솔버 지원여러 물리 솔버가 내장되어 있으며 필요에 따라 사용자가 전환할 수 있습니다.
• 제너레이티브 시뮬레이션제너레이티브 AI와 물리 시뮬레이션을 결합하여 무한히 다양한 데이터를 제공합니다.
• 소프트 로보틱스 지원소프트 근육과 소프트 로봇을 완벽하게 지원하는 최초의 플랫폼입니다.

도움말 사용

설치 프로세스

1. 클론 창고터미널에서 실행 git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git 복제 창고.
2. 종속성 설치프로젝트 디렉토리로 이동하여 pip install -r requirements.txt 필요한 종속성을 설치합니다.
3. 구성 환경프로젝트의 README.md 파일을 열고 필요한 환경 변수와 경로를 구성합니다.

사용 가이드라인

1. 시뮬레이션 시작: 실행 python main.py 시뮬레이션 플랫폼을 시작합니다.
2. 물리 솔버 선택: 구성 파일에서 적절한 물리 솔버를 선택합니다(예 rigid_body_solver 어쩌면 fluid_solver.
3. 로봇 모델 로드다양한 로봇 형태를 지원하는 내장된 URDF와 유사한 구성 시스템을 사용하여 로봇 모델을 로드합니다.
4. 시뮬레이션 작업 실행요구 사항에 따라 시뮬레이션 작업 매개변수를 설정하고 시뮬레이션 작업을 실행한 후 시뮬레이션 결과를 관찰합니다.
5. 데이터 생성제너레이티브 시뮬레이션 기능을 사용하여 로봇 학습을 위한 다양한 데이터 세트를 생성합니다.

세부 운영 절차

• 강체 시뮬레이션선택 rigid_body_solver를 클릭하고 강체 모델을 로드하고 시뮬레이션 파라미터를 설정한 후 시뮬레이션을 실행하고 강체의 움직임과 상호 작용을 관찰합니다.
• 액체 시뮬레이션선택 fluid_solver를 클릭하고 액체 모델을 로드하고 액체 속성(예: 점도, 표면 장력 등)을 설정한 다음 시뮬레이션을 실행하고 액체 흐름과 상호 작용을 관찰합니다.
• 소프트 로봇 시뮬레이션소프트 바디 로봇 모델을 로드하고 소프트 바디 속성(예: 탄성, 소성 등)을 설정한 후 시뮬레이션을 실행하고 소프트 바디 로봇의 움직임과 변형을 관찰합니다.
• 제너레이티브 시뮬레이션생성 AI 모델을 결합하고, 생성 파라미터를 설정하고, 시뮬레이션을 실행하여 로봇이 학습할 수 있는 다양한 데이터 세트를 생성합니다.

이 단계를 통해 효율적인 로봇 시뮬레이션과 학습을 위한 Genesis 플랫폼의 기능을 완전히 이해하고 활용할 수 있습니다.