Genesis: motor de física generativa de código abierto para la simulación de mundos dinámicos en 4D basados en la física real.

Introducción general

Genesis es un mundo de física generativa diseñado para la robótica de propósito general y el aprendizaje de la inteligencia artificial. Proporciona una plataforma de simulación unificada que admite la simulación de una amplia gama de materiales y fenómenos físicos.Genesis está diseñado para ayudar a los robots a aprender una amplia gama de habilidades en una variedad de entornos mediante el desbloqueo de una variedad infinita de datos a través de la combinación de IA generativa y simulación física. Con velocidades de simulación ultrarrápidas y compatibilidad con múltiples formas robóticas, la plataforma representa la próxima generación de infraestructuras de simulación.

Lista de funciones

• Velocidad de simulación ultrarrápidaMás de un millón de pasos de simulación por segundo, lo que mejora considerablemente la eficacia de la simulación.
• Soporte multimaterialModelización de una amplia gama de materiales y sus interacciones, como cuerpos rígidos, líquidos, gases y objetos deformables.
• Soporte multirrobotSoporte para brazos robóticos, robots con patas, manos diestras, robots móviles, drones, robots blandos, etc.
• Soporte de solver multifísicoMúltiples solucionadores físicos incorporados que el usuario puede cambiar según sus necesidades.
• simulación generativa: Combinación de IA generativa y simulación física para proporcionar una variedad infinita de datos.
• Apoyo a la robótica blanda: La primera plataforma totalmente compatible con músculos y robots blandos.

Utilizar la ayuda

Proceso de instalación

1. almacén de clonesEjecutar en un terminal git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git Almacén de clonación.
2. Instalación de dependencias: Vaya al directorio del proyecto y ejecute pip install -r requirements.txt Instale las dependencias necesarias.
3. Entorno de configuración: Basado en el proyecto de README.md configure las variables de entorno y las rutas necesarias.

Normas de uso

1. Iniciar la simulación: Ejecutar python main.py Inicie la plataforma de simulación.
2. Seleccione Physics Solver: Seleccione el solucionador de física adecuado en el archivo de configuración, por ejemplo. rigid_body_solver tal vez fluid_solver.
3. Carga de modelos de robotsCarga de modelos de robot mediante el sistema de configuración URDF integrado, que admite una amplia gama de formas de robot.
4. Ejecutar la tarea de simulaciónConfiguración de los parámetros de la tarea de simulación de acuerdo con los requisitos, ejecución de la tarea de simulación y observación de los resultados de la simulación.
5. Generar datos: Generación de diversos conjuntos de datos para el aprendizaje de robots mediante capacidades de simulación generativa.

Procedimiento de funcionamiento detallado

• simulación de cuerpo rígido: Selección rigid_body_solverCarga el modelo de cuerpo rígido, establece los parámetros de simulación, ejecuta la simulación y observa el movimiento y la interacción del cuerpo rígido.
• Simulación de líquidos: Selección fluid_solverCargue el modelo de líquido, defina las propiedades del líquido (viscosidad, tensión superficial, etc.), ejecute la simulación y observe el flujo y la interacción del líquido.
• Simulación de robots blandosCarga el modelo de robot de cuerpo blando, establece las propiedades del cuerpo blando (por ejemplo, elasticidad, plasticidad, etc.), ejecuta la simulación y observa el movimiento y la deformación del robot de cuerpo blando.
• simulación generativaCombine modelos de IA generativa, establezca parámetros de generación y ejecute simulaciones para generar diversos conjuntos de datos de los que puedan aprender los robots.

Estos pasos le permitirán comprender y utilizar plenamente las capacidades de la plataforma Genesis para la simulación y el aprendizaje eficaz de robots.