Genesis: generative Open-Source-Physik-Engine für die physikalische 4D-Simulation einer dynamischen Welt

Allgemeine Einführung

Genesis ist eine generative Physikwelt, die für die allgemeine Robotik und das verkörperte KI-Lernen entwickelt wurde. Sie bietet eine einheitliche Simulationsplattform, die die Simulation einer breiten Palette von Materialien und physikalischen Phänomenen unterstützt. Genesis wurde entwickelt, um Robotern zu helfen, eine breite Palette von Fähigkeiten in einer Vielzahl von Umgebungen zu erlernen, indem eine unendliche Vielfalt von Daten durch die Kombination von generativer KI und physikalischer Simulation erschlossen wird. Mit ultraschnellen Simulationsgeschwindigkeiten und Unterstützung für mehrere Roboterformen stellt die Plattform die nächste Generation der Simulationsinfrastruktur dar.

Funktionsliste

• Ultra-schnelle SimulationsgeschwindigkeitMehr als eine Million Simulationsschritte pro Sekunde, was die Simulationseffizienz erheblich verbessert.
• Multimaterial-UnterstützungModellierung eines breiten Spektrums von Materialien und deren Wechselwirkungen, wie starre Körper, Flüssigkeiten, Gase und verformbare Objekte.
• Unterstützung von Multi-Roboter-FormularenUnterstützung für Roboterarme, Beinroboter, geschickte Hände, mobile Roboter, Drohnen, Softroboter und mehr.
• Unterstützung für Multiphysik-SolverMehrere Physik-Solver sind eingebaut und können vom Benutzer nach Bedarf umgeschaltet werden.
• generative SimulationKombination von generativer KI und physikalischer Simulation, um eine unendliche Vielfalt an Daten zu erhalten.
• Soft Robotics UnterstützungDie erste Plattform, die weiche Muskeln und weiche Roboter vollständig unterstützt.

Hilfe verwenden

Einbauverfahren

1. Klon-Lager: In einem Terminal ausführen git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git Klon-Lagerhaus.
2. Installation von Abhängigkeiten: Wechseln Sie in das Projektverzeichnis und führen Sie pip install -r requirements.txt Installieren Sie die erforderlichen Abhängigkeiten.
3. Konfiguration der Umgebung: Basierend auf dem Projekt README.md konfigurieren Sie die erforderlichen Umgebungsvariablen und Pfade.

Leitlinien für die Verwendung

1. Starten Sie die Simulation: Lauf python main.py Starten Sie die Simulationsplattform.
2. Physics Solver auswählen: Wählen Sie in der Konfigurationsdatei den entsprechenden Physik-Solver aus, z. B. rigid_body_solver vielleicht fluid_solver.
3. Robotermodelle ladenLaden von Robotermodellen mit dem eingebauten URDF-ähnlichen Konfigurationssystem, das eine breite Palette von Roboterformen unterstützt.
4. Führen Sie die Simulationsaufgabe ausDie Parameter der Simulationsaufgabe entsprechend den Anforderungen einstellen, die Simulationsaufgabe ausführen und die Simulationsergebnisse beobachten.
5. Daten generierenGenerierung verschiedener Datensätze für das Lernen von Robotern mit Hilfe generativer Simulationsfunktionen.

Detaillierte Vorgehensweise

• Starrkörpersimulation: Auswahl rigid_body_solverLaden Sie das Starrkörpermodell, stellen Sie die Simulationsparameter ein, führen Sie die Simulation durch und beobachten Sie die Starrkörperbewegung und die Interaktion.
• Simulation von Flüssigkeiten: Auswahl fluid_solverLaden Sie das Flüssigkeitsmodell, stellen Sie die Flüssigkeitseigenschaften ein (z. B. Viskosität, Oberflächenspannung usw.), führen Sie die Simulation durch und beobachten Sie die Flüssigkeitsströmung und -interaktion.
• Weiche Roboter-SimulationLaden Sie das Weichkörper-Robotermodell, stellen Sie die Weichkörpereigenschaften ein (z. B. Elastizität, Plastizität usw.), starten Sie die Simulation und beobachten Sie die Bewegung und Verformung des Weichkörper-Roboters.
• generative SimulationKombinieren Sie generative KI-Modelle, legen Sie Generierungsparameter fest und führen Sie Simulationen durch, um verschiedene Datensätze zu erzeugen, aus denen Roboter lernen können.

Diese Schritte ermöglichen es Ihnen, die Möglichkeiten der Genesis-Plattform für die effiziente Robotersimulation und das Lernen vollständig zu verstehen und zu nutzen.