Genesis: mecanismo de física generativo de código aberto para simulação de mundo dinâmico 4D baseado em física real

Introdução geral

O Genesis é um mundo de física generativa projetado para robótica de uso geral e aprendizado de IA incorporado. Ele fornece uma plataforma de simulação unificada que suporta a simulação de uma ampla variedade de materiais e fenômenos físicos. O Genesis foi projetado para ajudar os robôs a aprenderem uma ampla variedade de habilidades em diversos ambientes, desbloqueando uma variedade infinita de dados por meio da combinação de IA generativa e simulação física. Com velocidades de simulação ultrarrápidas e suporte para várias formas de robôs, a plataforma representa a próxima geração de infraestrutura de simulação.

Lista de funções

• Velocidade de simulação ultrarrápidaMais de um milhão de etapas de simulação por segundo, melhorando significativamente a eficiência da simulação.
• Suporte a vários materiaisModelagem de uma ampla variedade de materiais e suas interações, como corpos rígidos, líquidos, gases e objetos deformáveis.
• Suporte a formulários de vários robôsSuporte para braços robóticos, robôs com pernas, mãos hábeis, robôs móveis, drones, robôs macios e muito mais.
• Suporte ao solucionador multifísicoVários solucionadores físicos são incorporados e podem ser alternados pelo usuário conforme necessário.
• simulação generativaCombinação de IA generativa e simulação física para fornecer uma variedade infinita de dados.
• Suporte à robótica maciaA primeira plataforma a suportar totalmente músculos e robôs macios.

Usando a Ajuda

Processo de instalação

1. armazém de clonesExecutar em um terminal git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git Armazém de Clonagem.
2. Instalação de dependênciasVá para o diretório do projeto e execute pip install -r requirements.txt Instale as dependências necessárias.
3. Ambiente de configuraçãoCom base no projeto README.md configure as variáveis de ambiente e os caminhos necessários.

Diretrizes para uso

1. Iniciar a simulação: Executar python main.py Inicie a plataforma de simulação.
2. Selecione o Physics SolverSelecione o solver de física apropriado no arquivo de configuração, por exemplo solucionador de corpos rígidos talvez solucionador de fluidos.
3. Modelos de robôs de carregamentoCarregamento de modelos de robôs usando o sistema de configuração integrado do tipo URDF, que suporta uma ampla variedade de formas de robôs.
4. Executar a tarefa de simulaçãoDefinição: Defina os parâmetros da tarefa de simulação de acordo com os requisitos, execute a tarefa de simulação e observe os resultados da simulação.
5. Gerar dadosGeração de diversos conjuntos de dados para aprendizado de robôs usando recursos de simulação generativa.

Procedimento de operação detalhado

• simulação de corpo rígido: Seleção solucionador de corpos rígidosCarregue o modelo de corpo rígido, defina os parâmetros de simulação, execute a simulação e observe o movimento e a interação do corpo rígido.
• Simulação de líquidos: Seleção solucionador de fluidosCarregue o modelo de líquido, defina as propriedades do líquido (por exemplo, viscosidade, tensão superficial, etc.), execute a simulação e observe o fluxo e a interação do líquido.
• Simulação de robôs maciosCarregar o modelo de robô de corpo mole, definir as propriedades do corpo mole (por exemplo, elasticidade, plasticidade, etc.), executar a simulação e observar o movimento e a deformação do robô de corpo mole.
• simulação generativaCombine modelos de IA generativos, defina parâmetros de geração e execute simulações para gerar diversos conjuntos de dados com os quais os robôs possam aprender.

Essas etapas permitirão que você compreenda e use totalmente os recursos da plataforma Genesis para simulação e aprendizado eficientes de robôs.